使用smart200的ST40的运动控制向导组态了轴0和轴1，各控制一台安川的伺服控制器，都用的脉冲加方向的控制方式，伺服用位置控制模式。现在遇到几个问题：

1、控制电机固定行程40mm，前25mm为快速，后15mm为慢速。在正常运动过程中电机能按照程序控制过程动作，但是正常十几次之后可能就会出现一次异常情况，电机全程都是快速走到终点，而没有慢速的过程了。

2、有的时候手动按钮，控制电机前进，但是电机确不动作，检查伺服控制器没故障，用示波器检测PLC输出口也有脉冲输出，方向也对，但是电机不转。

3、有的时候把设备上电后，还没有进行任何控制操作，也没有处于自动控制运行状态，伺服电机就自己运转起来了，检查PLC脉冲输出口也没有脉冲输出。

备注：安川伺服驱动器型号SGD7S-200A00A002，PLC发出脉冲和方向给伺服控制器，没有接给PLC的反馈信号