V90PN走EPOS定位时，当MDI反转一次后，再MDI正转一次，编码器反馈的位置值比实际测量值大3MM（3000LU），如果一直往一个方向MDI，编码器反馈的位置值与实际测量值一致，所有我得出反向间隙P2583=3000LU。

P29001=0：方向不变

P2604=1：回零反向  由111报文给定 

现场实际情况不管P29240=0或1（参考点回零或参考点加零脉冲回0） 

如果先前进行的是正转，回零完成瞬间就不会进行间隙补偿。

如果先前进行的是反转或电机首次上电，回零完成瞬间就会进行间隙补偿。

有进行反向间隙补偿的回零零位实际位置会比未进行反向间隙补偿的回零实际位置多约3MM(3000LU≈P2583）

当正转MDI时，同样的目标位置，有进行反向间隙补偿的有进行反向间隙补偿的回零零位实际位置会比未进行反向间隙补偿的回零实际位置多约3MM(3000LU≈P2583）。

现在出现了这个现象，有回零反向间隙补偿的会比未补偿的一直多一个P2583的值。但是不进行反向间隙补偿每次换向定位时就会差一个P2583.

大佬们帮看下哈。