哇，钻井平台只在电视上见过。

搜索了一下，这个好像叫自升式钻井平台。自升式钻井平台是众多钻井平台中设计最为典型,用途最为广泛的钻井平台之一。一个主体平台和用于支撑平台的若干桩腿是它的重要组成部分,自升式钻井平台的另一个重要组成部分就是升降装置,升降装置可以控制桩腿的升起和降落,进而使平台主体移动或者固定。自升式钻井平台到达指定位置以后,由升降装置控制桩腿开始下降,当桩靴到达海底表面后升降装置继续工作,使平台的主体脱离水面并达到一定的高度,减小波浪对平台的影响。当平台完成工作要到下一个地点的时候,降桩腿通过升降装置上升,然后移动到另一个工作地点。

每个桩腿有3根齿条，每个齿条由6个电机通过减速机带动齿轮驱动。3个桩腿的话需要54个电机。还有锁紧装置，水平仪，编码器检测桩腿高度，54个齿轮箱载荷检测（升降平台的升降过程中负载是变化的）。

难点是，各个桩腿之间同步，同一桩腿上各个马达的同步。也就是多电机的同步控制。包括钻井平台的水平控制，将水平仪的检测信号转换成速度的偏差量，附加到各个桩腿的速度给定上。还有每个桩腿的3个齿条也就是18个电机的同步控制，每台电机载荷均匀。这里应该就是楼主说的核心控制方法了，本质上还是多电机的同步控制。

附上示意图和楼主实际图（现场钻井平台见楼主文章）对比，应该就很清楚了。