http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=993316&b_id=50

采用增量式算法编写S7-1200PID程序：

Sv:REAL;//设定值
Pv:REAL;//采样值
Kp:REAL:=1.0;//比例系数
Ki:REAL:=0.01;//积分系数
Kd:REAL:=0.0;//微分系数
LimitHigh:REAL:=100.0;//输出最大值
LimitLow:REAL:=0;//输出最小值 
AM:BOOL;//手自动
MV:REAL;//手动值
SQ:REAL;//死区
Mode:BOOL;//正反作用选择
FF:REAL;//前馈信号
MAXE:REAL:=50;//积分分离阙值 

IF Mode = true THEN
e:=(Pv-Sv);
ELSE
e:=(Sv-Pv);

END_IF;
IF ABS(e)<sq thene:=0;
ELSIF ABS(e)>MAXE THEN 
B:=0.0;
ELSE b:=1.0;
END_IF;
IF AM=TRUE THEN
KP_V:=Kp*(e-e1);
KI_V:=B*Ki*e;
KD_V:=Kd*(e-2*e1+e2);
FF_LAST:=FF-FF_LAST1;
OutLast:=KP_V+KI_V+KD_V+FF_LAST+OutLast;
MV:=OUTLAST;
ELSE
OutLast:=MV;
SV:=PV;
END_IF;


IF OutLast>LimitHigh THEN
OutLast:=LimitHigh;
ELSIF OutLast<limitlow thenOutLast:=LimitLow;
END_IF;
e2:=e1;
e1:=e;
FF_LAST:=FF;
FF_LAST1:=FF_LAST;
Out:=OutLast; 

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以上怎么用梯形图写，红色这部分是什么意思