@RENHQ @YiMoon 一并回复：

晕什么呀？此一时，彼一时。以前的优化步骤不提了，就说SINAMICS的驱动。如果用STARTER自动配置，快速调试，设置了全部的优化和辨识选项。那进入在线以后，就要在操作面板里操作两次合闸辨识才行。这样的优化是一气呵成的。

做静态调试和辨识，电机通电但是不旋转，只是转角微动，所以这样的优化，与轴系的转动惯量无关，只与电机的定子绕组阻抗，电缆阻抗等等效电机模型有关。而动态调试与辨识，就与电机轴系的转动惯量有关了所以电机轴系的旋转部件都要带着做，才能真实反映电机转动惯量，电机的轴惯量比等参数。不带着做，那速调的参数还是不符合真实的状态呀。

另外，我还看到，SINAMICS的传动控制参数里还有许多的辨识选项，比如，磁化曲线绘制，比如系统摩擦等等。按理说这些都一概是真实状态的测试辨识。

如果电机有变速箱，带着变速箱可以测试它的摩擦损耗曲线，脱开变速箱测试，我想主要是考虑他的间隙存在会导致运行中的迟滞，影响参数的确定吧？但如果是我，也会带着真实的连接组件做动态的测试与辨识。

空载，仅仅是传动的输出不加负载。注意，辊筒不能算负载，辊筒是连接电机的轴系一部分。如果忽略摩擦力，辊筒在电机稳态运行中是没有附加力的。所以此时的电机是空载运行。只有动态，辊筒才会对电机产生附加动转矩。这都是运动力学的常识了。不赘述。

综上，我们对一个传动系统建模、优化、辨识。动态的调试，一定要带着真实的轴系组件来做，才能符合实际的状态。

个见，仅供参考。