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发布于 2018-05-17 21:59:52
25楼
是呀。我是这么认为的。
轧机本身的摩擦力还是比较大的，所以说算轻载，我认为是对的。但变速箱应该带着做辨识比较好。仅把轧辊脱开做速调的动态辨识。
如果动态优化辨识结束，一定要看看优化以后的参数，P342，P345。一个是惯性比，一个是系统启动时间。这两个参数对速调的比例系数和积分时间有直接的联系。确认一下它们的自动设置的合理性，如果与经验值不符，就需要手动修正一下。
我最近调试的S120发现，以前的系统和现在的系统都是一样的，但过去需要手动修正的参数，现在居然用不着了。可见，S120随版本的升级，它的内部计算也在不断地优化和自适应，自学习。比以前聪明多了。这其中也有人工智能的因素？反正与以前不一样了。
惯量太大的话，一般就是延长减少时间、加制动单元和制动电阻、用机械制动这几种方法吧
还有就是回馈了~
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