多找找之前的精华帖,比如这个

https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post_elite.aspx?b_id=47&a_id=1190640

Z版14的发言可以学习下:

LU是在满足精度的前提下，让位移或速度的计算更加方便一些。如10mm的丝杠，电机编码器4096p/r，减速比23.7，那么可以理解为负载旋转10圈的电机脉冲数为4096×237=970752个脉冲，这些脉冲代表了100mm的长度，我们平时所说的脉冲当量约为 1.03× 10^-4mm/p 。当然这个值越小说明系统的分辨率越高，所能达到的控制精度（电气精度）也可能越高。然而这样一个值对于我们进行人工换算却不是那么方便了，而事实上我们的机械精度一般也做不到那么高。
于是，我们取0.001mm的机械精度，这足以满足绝大多数的定位要求了，负载一圈的位移定义为10000LU，而系统的所有给定也是以LU为单位的，比如位移的单位就是LU，我给1000000LU时，我就知道给定位移为1000mm；速度单位就是 1000LU/s  ，当我给定为300时，我很容易的知道给定速度是300mm/s。而一个LU还能有9.7个编码器脉冲的细分。（西门子伺服实际细分是9.7×2048，否则直驱的时候分辨率就不够了）
因此，当我们定义LU时，单位长度的LU数，必定是要远远小于编码器脉冲数×减速比所得的脉冲数的。这个谁家的伺服都是一个样的。