请教一下，用1500PLC控制S120的2个驱动单元，控制2个电机对拖。M0.0=0是设定驱动1为转速模式，M0.0=1是设定驱动1为转矩模式；M0.1=0是设定驱动2为转速模式，M0.1=1是设定驱动1为转矩模式；M0.3按钮是2个驱动模式切换按钮，按下驱动模式切换按钮，给M0.3一个脉冲，让M0.3置1后又瞬间清0。

MD4是驱动1转速的给定值，MD8是驱动1的转矩给定值；MD12是驱动1控制电机的编码器转速的反馈值；MD16是传感器测得驱动电机1的实际转矩值。

MD20是驱动2转速的给定值，MD24是驱动2的转矩给定值；MD28是驱动2控制电机的编码器转速的反馈值；MD32是传感器测得驱动电机2的实际转矩值；

当M0.3=1时，如果两个驱动的设定模式不一致，就是一个是转速模式，一个是转矩模式；（M0.0是0，M0.1是1）或（M0.0是1，M0.1是0）的条件下，先把是转速模式的那个驱动模式改成转矩模式，然后把此时的实际转矩当做给定转矩给驱动；然后把转矩模式的那个驱动模式改成转速模式，然后把此时的实际转速当做给定转速给驱动。

比如说驱动1是转速模式，驱动2是转矩模式，满足模式不一致，那么按下M0.3切换按钮时，先把驱动1的转速模式改成转矩模式，然后把传感器测得驱动电机1的实际转矩值MD16当做驱动1的转矩给定值给MD8；然后把驱动2的转矩模式改成转速模式，然后把驱动2控制电机的编码器转速的反馈值MD28当做驱动2的转速给定值给MD20。

请问这样的程序该如何编写啊