http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.aspx?Q_ID=191318&cid=1072

在找答案里写不下了，请版主保留几天。

假设No1：合格，No2：合格，No3：合格，No4：不合格，No5：合格

第1个件：                                                                      A1(合格)

                                                                                            |

第2个件（移位）：                                            A1(合格)A2(合格)

                                                                             |             |

第3个件（移位）：                              A1(合格)A2(合格)A3(合格)

                                                               |             |             |

第4个件（移位）：              A1(不合)A2(合格)A3(合格)A4(合格)

                                                |              |             |            |

第5个件（移位）：A1(合格)A2(不合)A3(合格)A4(合格)A5(合格)

                                                                             |            |

                                                                         开始分拣  分拣结束

此时n等于4，如果此时上件检测速度和分拣速度一致，上一个件n:=n+1，分拣一个件n:=n-1,那么n就保持在4，不变化，机械手在A4分拣，如果上件快一个，n就变为5了，分拣就在A5进行分拣。如果上件慢一个，则n又变为4了，紧接着又慢一个，n就变为3了。