液压系统，实物还没搭建好。一个油泵，一个比例方向阀（专门控制液压马达的）加压，一个比例溢流阀控制流量，两个阀串联，阀都配好了放大器，都不带反馈。

两种工作模式：

1，加压，恒压力，有力传感器，我想通过力传感器反馈压力，以及设定压力做PID控制。但是有两个阀，一个比例阀，一个溢流阀怎么控制。力传感器在负载上，在第二个阀之后。

之前人给了一个思路，用PID控制第二个流量阀，第一个阀直接控制。如果发现力长时间增不上来，就增大第一个阀的输出。

其实就是第一个执行器会影响第二个执行器。

2，加压或减压，恒速，即活塞带动负载恒速（加压时恒速向上，减压时恒速向下），负载上有位移传感器。如果还用PID控制，谁做设定值谁做反馈值，设定值是恒定的速度MM/MIN，反馈值却是位移，这之间如何对应。如果把位移做设定值，反馈是位移对应了，但这个设定值却是实时变化的。

2个问题，请高手大概指导个思路。