对于万老师的说法，我举双手赞成，我说下我的观点。

小系统可能用几个M和T搞定了，这些不在讨论的范围内，讨论这个话题的基本是中大型系统，像目前电商的分拣机、输送线、立库等，少则几千个IO点，多刚几万个IO点，哪么这些系统必须要模块化设计，不敢说玩不转，用了大量M和T出错机率高、扫描周期长，现在的交叉带分拣机一般都是2.5米/秒左右的速度，你一个PLC软件扫描周期50ms，PLC与WMS经WCS交互用了150ms，对不起，我敢说这样的系统，分错机率高的离谱。

我认为万老师说的很好，我是这样作的。

系统大概配置S7-1516 3PN/DP主机、ET200SP分布式站点、IM155-6接口模块、PN口读码器。

1、配置了mw0系统时钟，基本上需要记时的地方，均用PLC系统时钟来作的，记时稍有误差，但对系统影响不大；

2、用SCL写的代码，应用结构体数组为每个设备建立信息库；

3、单机控制结构化函数；

4、按系统流向，根据设备类型调用相应函数；

5、SCADA同样按系统流向，调用相应结构体显示、控制设备。

主机1台、ET200SP分布式站点59个、IPN口读码器31个，目前扫描周期5~18ms，与WCS交互周期60ms左右。