编码器的实时性，要先从编码器信号讲起，绝对值编码器信号分为并行，串行和总线，实时性最好的速度最快的当然是并行信号，串行信号和总线信号速度相差不大，串行信号比如ssi 和EnDat传输速度比较快，RS485的modbus就比较慢了，对于控制实时性要求高的，建议还是选择1500连接profinet编码器。

 Modbus通信协议于1979年发明的，是全球最早用于工业现场的总线规约。由于其免费公开发行，使用该协议的厂家无需缴纳任何费用，Modbus通信协议采用的是主从通信模式（即Master/Slave通信模式)，其在分散控制方面应用极其广泛，从而使得Modbus协议在全球得到了广泛的应用。

Modbus通信协议具有多个变种，其具有支持串口（主要是RS-485总线），以太网多个版本，其中最著名的是Modbus RTU,Modbus ASCII和Modbus TCP三种。其中Modbus RTU由于其采用二进制表现形式以及紧凑数据结构，通信效率较高，应用比较广泛。而Modbus ASCII由于采用ASCII码传输，并且利用特殊字符作为其字节的开始与结束标识，其传输效率要远远低于Modbus RTU协议，一般只有在通信数据量较小的情况下才考虑使用Modbus ASCII通信协议，在工业现场一般都是采用Modbus RTU协议，一般而言，大家说的基于串口通信的Modbus通信协议都是指Modbus RTU通信协议。

但是,确确实实开始于1979年的modbus太老了，在现今对于有控制速度要求的很多场合已经不适应对于控制实时性的要求。而另一方面，modbus RTU由于是免费开放的发展了几十年，使得其使用成本极低，在经济型PLC上已经大量使用。

西门子PLC为顺应中国市场的需求，在S7-200smart上增加了RS485通讯接口，使得有经济性要求的用户也可以使用modbus RTU，并已有很多用户用这个接口使用了modbus RTU编码器，当然，对于有较高技术要求的或者对实时性要求高的（比如伺服）用户还是建议用S7-1500和profinet。这里只是说西门子用户其实可以有更多的选择。