针对各电机驱动之间的联接情况(柔性、刚性、弹性)以及负载的类型, 总结控制的方法有以下:
      方案一：主机为速度控制，从机为力矩控制。主机将速度控制器输出的力矩值, 直接传递给从机作为其力矩给定, 无速度限幅。    

      方案二：主机为速度控制，从机也为速度控制。主机将速度控制器输出的力矩值，传递给从机作为其力矩限幅。从机的速度给定略大于主机 (通常大于约2～5%)，使其速度环达到饱和。  
      方案三：主机为速度控制，从机也为速度控制。主机将速度控制器输出的积分量，传递给从机速度控制器作为其积分控制的设定值, 并且从机自己的积分功能取消。
      方案四：从机速度环的力矩值减去主机速度环的力矩值，该力矩差值乘上相应的软化系数之后, 叠加在从机的速度给定上进行控制。   
      方案五：从机以主机的速度信号作为基准，同时采集主机的转矩信号和自己的转矩信号进行PID调节，PID的输出乘以一个系数后叠加在自己的速度给定上加以控制。 
      方案六：电机驱动无主从之分, 均为速度控制, 读取各驱动的实际转矩, 然后算出转矩平均值。如果实际转矩值大, 那么它的速度附加给定就为-Δn; 如果实际转矩值小, 那么它的速度附加给定就为+Δn。
   方案七：电机驱动无主从之分, 均为速度控制, 每台驱动都有自己的速度环软化( Droop Compensation ) 。