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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-06-07 13:33:20
3楼
不敢称师傅，论坛里高手太多，kdrjl等等，里面的一些关系你需要理解，通过电机当前转速，实时的线速度，算出收线卷径，这个卷径需要滤波，但同时滤波后的卷径多少会和实际卷径有误差，这就需要通过张力来调节了，张力通过PID计算后，叠加到卷径和线速度计算出来的转速给定上。启动时初始卷径一定要设定好，这要根据现场情况。
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