各位大神，小弟初次接触200PLC控制步进电机，现在遇到点问题，寻求各位大神指点。

我现场的工况是，两台步进电机分别控制提升与推料。提升电机M1，推料电机M2。

要求，每次提升电机M1 提升固定距离，然后推料电机M2开始快速推料，中途碰到传感器S1减速推料，碰到传感器S2停止。然后返回到原点位置S0。提升电机再提升固定距离，继续执行推料过程。

现在的问题是：

1、在开始启动的时候，如何寻找原点？

    我的做法是通过MAP指令库的 stop指令，发一个较长的脉冲，当触碰到原点S0时减速停止。存在的弊端就是不能立刻就停止，存在位移误差。想求助一下大神们是否有好的办法。

2、在步进电机M2推料的时候，我按下了暂停按钮SB1，则步进电机立即停止工作，再次按启动按钮的时候，则继续执行未完成的动作。换句话说，我预计发送1000个脉冲，当发送了400个脉冲的时候，按下暂停停止动作，再次启动时继续发送余下的600个脉冲，如何才能做到？

   我的做法是通过MAP指令库的Move_Relative指令控制步进电机的前进与后退，但是也同样存在不能立即停止的问题，需要减速停止。担心减速停止存在位移差。

肯请大神帮忙。