在说第四类现场总线类之前，先了解一下编码器的数字通讯输出

注意图中——噪音总是存在的，延时总是存在的。

通讯传输评判标准的不是bps速率，而是以下三个评判标准：

准确率与容错性、发送数据量、准确信息传输时间。

传输的主要几种结构:

开放系统互连OSI参考模型七层次：

异步与同步：

主站线上时间与从站线上时间的分时段，异步(半双工) 。

主站与从站的同步性（准同步）占线，或从站与从站的同步性（准同步性占线）

例如SSI是时钟（主站发送）与数据（从站发送）的同步(全双工)。

而RS485异步，是主站分地址发送指令，从站按地址发送数据的分开时间的异步在线。

串行处理与并行处理：

一个事做完了再做下一个事，串行。

同时做几件事，然后同步对接，并行。

并行计算更快，技术更先进，但是其中就必须要有“算法”策略。

例如机器人从串行运算到并行运算，发展了很多年，现在机器人的各轴已是并行算法。

检错与容错：

有干扰、有不确定的延时，错误就必然会发生。线上必须要有检查错误并纠正、处理。

允许线上有一定的错误存在的宽容度，容错性。容错性是决定一个总线是否更加实用的重要因素。

冲突与仲裁：

两组或两组以上数据占线前后时间发生冲突，同时抢占了在线时间。由仲裁机制判断哪一个先发送，哪几个退后发送。哪些节点关闭，哪些错误报警停线。

冲突对于一个个从站是或然事件，但对于一个总线是必然事件。仲裁机制快慢与数据和节点的取舍判断是判断总线实用性的另一个重要因素。