17，Modbus RTU编码器

Modbus通信协议由Modicon公司（Modicon为PLC发明者，现为施耐德公司并购，大公司出场了）于1979年发明的。由于其免费公开发行发展了近四十年，是目前成本最低的总线标准协议。Modbus通信协议采用的是主从通信异步模式（即Master/Slave通信模式)，其在分散控制方面应用极其广泛，从而使得Modbus协议在全球得到了广泛的应用。中国也已将modbus通讯协议制定了国标。

Modbus通信协议具有多个变种，其中最著名的是Modbus RTU,Modbus ASCII和Modbus TCP三种。在工业现场一般都是采用Modbus RTU协议。在中国的工业自动化领域，已有大量经济型PLC几乎都有RS485的通讯接口，并内置了modbus RTU通讯协议。因此，Modbus RTU编码器可以获得最多的PLC的支持。缺点是因为是主从异步模式，而且是1979年那么老的技术，modbus突出的缺点就是慢。

在中国市场,由于经济型PLC都已经有RS485通讯口，并大部分内置了modbus RTU协议，因此，在不涉及运动控制高速要求的场合下，用modbusRTU绝对值编码器很受欢迎，体现了modbus强大的生命力。例如西门子S7-200smart、日系PLC、国产PLC的通讯口与modbus RTU绝对值编码器连接的大量应用。

18，Canbus

CAN协议（Conroller AreaNetwork Protocol）为Robert Bosch公司开发（1982年），最初应用于汽车内部网络的通讯。CANBUS的思维是认可了网络上干扰、延时和冲突是必然存在，网络各节点平等竞争，通过网络仲裁机制优化，无所谓主从。CAN通讯具有严格的错误检测机制、高传输速率，兼低成本、易于实施，特别适合节点之间关键数据传输的小型嵌入式网络通讯； CAN总线上基于CanH和CanL的逻辑电平，帧数据在总线上传送时，其它的CAN控制器是通过验收滤波来决定总线上的数据帧的ID是否和本节点相吻合，如果与本节点吻合，那么总线上的数据就被存入总线控制器的相应寄存器里，否则就抛弃该数据，从而也能够减轻总线控制器的工作量。换句话说，总线上Canbus就相当于一种广播式的方式发送，一个发送，所有的都可以接收，因此，尽管Canbus的bps速率最高只有1MHz，但是它的传输仍然是很快的。另外，由于设置的bps较低，容错性高，Canbus的数据传输可靠性也很高。

大家是否看过音乐电影《音乐之声》？玛利亚带着七个小盆友唱“哆来咪”歌，教小盆友音准和节奏，每个小孩代表一个音符，轮到唱这个音符时，这个小朋友就站出来唱歌，其他小朋友时刻准备着，唱到自己音符时就唱歌。这里通过音乐的节奏和旋律来同步七个小孩子同唱一首歌。没有轮到唱歌的其他小朋友，能同时听到正在唱歌的小朋友的旋律与节奏，等旋律节奏与音符轮到自己时就马上接上去唱。七个小朋友唱出了一首流畅好听的“哆来咪”。这就是我理解的Canbus。

19，Canopen、DeviceNet、Can2.0

Canbus根据行业应用的不同，继续发展出Can2.0、Canopen、DeviceNet等多种更高层定义的标准协议。

Canopen为国际CiA协会组织制定的标准协议，选用Canopen编码器需要确认其CiA会员身份。（我们是CiA在中国的第一家编码器会员)。Canopen编码器主要用于运动控制场合，不过欧洲一些公司却又把CANopen运用于医疗设备，工程车辆、航海等其它领域。

DeviceNet是专门针对中大型工业自动化及过程自动化系统而开发。

在中国市场上，Can2.0编码器用于一些自行设计的项目，目前已有国产PLC具有这个总线接口。Canopen编码器较多用于工程机械与起重自动化，由于其bps速率不高（在工程机械和起重行业可以设定在250KHz较低的频率段），对于工程机械、起重机械的接地要求也不太高，容错性抗干扰很好，因此在工程机械、起重机械市场很实用。

Canopen编码器也用于伺服运动控制，主要作为辅助编码器提供多轴绝对值位置的同步位置信号。

20，Profibus-DP

PROFIBUS是过程现场总线（Process Field Bus ）的缩写，于1989年正式成为现场总线的国际标准。由以 西门子 公司为主的十多家工业企业和研究机构联合推出，西门子作为自动化行业老大的工业现场总线终于出场，起的名字也很专业（Professional Bus）,根据各种应用要专业分工，因此它分了三个兼容部分，即PROFIBUS－DP，PROFIBUS－PA．PROFIBUS-FMS 。其中PROFIBUS－DP应用于现场级，编码器属于在这一级。每一个Profibus-DP绝对值编码器都要有个“GSD”文件，用来描述Profibus-DP设备的特性参数。标准化的GSD数据将通信扩大到操作人员控制一级，使用基于GSD的组态工具可将不同厂商生产的设备集成在一个总线系统中。

Profibus-DP绝对值编码器很早就进入了中国市场，1999年在上海APEC会场外的外滩吴淞路水闸自控项目中，需要在系统中接入绝对值编码器，当时在现场已经选定的三菱PLC上发现有profibus-DP接口，于是首次选用了Profibus－DP绝对值多圈编码器，做17个闸门的联网联动自动化控制。同年在广东水利枢纽飞来峡船闸项目中实现了上下闸首100多米距离（布线电缆400多米）的8个绝对值编码器的联网与同步控制，也是用Profibus-DP与西门子s7-400相联，该项目为三峡船闸的前期实验项目，对后来三峡的设计定下了编码器选型基调。最后三峡项目设计部分用了S7-300与SM338模块，连接SSI绝对值多圈编码器，部分用S7-400直接与profibus-DP编码器连接。

在中国市场，profibus-DP 绝对值编码器被选用到港口机械（ZPMC）、钢铁厂（宝钢）、起重项目及三峡飞来峡千岛湖富春江等水闸自动化控制的应用。“Professional Bus”对于现场电气EMC和现场工程师也有很高的Professional（专业）要求，否则就会玩不转。

Profibus-DP绝对值编码器需要有加入PI协会（需每年缴纳会费），获得授权的ID号，并有注册商标LOGO的GSD文件。编码器产品的通讯部分需经过指定的profibus实验室测试认证（收费）。上述工作各种投入我们都早已完成，希望profibus-DP的生命力能比modbus RTU更强更久。

21，CC-link

CC-link的总线为日系三菱公司为主推出，由于绝对值多圈编码器基本上由欧系厂家出现在中国市场，CC-link的绝对值编码器目前还没有在中国市场看到。

22，RS485主动广播式

RS485主动广播式是点对点的高速通讯，以伺服电机编码器与伺服控制器之间约定的厂家协议，在日系绝对值编码器上使用。

以下省略N多RS485，，，