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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-06-22 10:46:37
20楼
好的版主，多谢，正在查找原因。另外我想在收卷电机的转矩限幅上面加上pid从而控制物料的张力恒定，请问张力和转矩以及半径之间的关系是转矩=卷径*张力？
没错。是的。不过这么控制似乎有点复杂了。为什么呢？因为收放卷的卷径是变的，所以，还要有一个卷径的实时修正。多麻烦呀。当然如果要求很严格，这个是必须的。
但更多的场合，采用的是舞蹈轮来控制因为卷径变化而导致的张力变化。因为舞蹈轮的上升下降是直线运动，所以作为信息反馈的传感器比较好解决。利用电压反馈即可。作为张力增减的微调量给进驱动控制附加转矩限幅修正。
如果机械上直接加入了张力传感器，那做PID恒张力闭环调节就很简单了。关键看现场条件和具体的需求。
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