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发布于 2018-06-22 11:20:15
21楼
没错。是的。不过这么控制似乎有点复杂了。为什么呢？因为收放卷的卷径是变的，所以，还要有一个卷径的实时修正。多麻烦呀。当然如果要求很严格，这个是必须的。
但更多的场合，采用的是舞蹈轮来控制因为卷径变化而导致的张力变化。因为舞蹈轮的上升下降是直线运动，所以作为信息反馈的传感器比较好解决。利用电压反馈即可。作为张力增减的微调量给进驱动控制附加转矩限幅修正。
如果机械上直接加入了张力传感器，那做PID恒张力闭环调节就很简单了。关键看现场条件和具体的需求。
嗯，谢谢版主提醒，设备是固定的，只能根据卷径时时给出转矩限幅，并且转矩限幅上面还要加个pid，的确是有点麻烦哈。
版主，如果收放卷工艺，放卷电机速度模式控制物料恒速度，收卷电机速度饱和转矩限幅。
设备启动时，收卷电机先动，放卷电机直到外部编码器有数值，即物料拉紧了才动，收卷电机按照张力值的要求设定大点的速度加上转矩限幅，放卷电机的初始速度怎么设定啊，如果初始卷径不知道，怎么根据设定的物料线速度设定放卷电机的初始速度啊（因为放卷还没有动，无法根据线速度和角速度公式计算卷径）
我这个设备上面没有牵引电机。。。只有收放卷电机
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