对于驱动，我一直有个疑问。 经常看K版的发言，用变频电机转速波动1RPM... ...   可是，为什么我用伺服都做不出这效果呢！？  

 我做出来的结果是和编码器有关， 比如伺服选择sin/cos编码器，原始分辨率2048刻线的，转速波动在1RPM以内无鸭梨。

我上个项目选用1FK7系列伺服，20位分辨率（用Starter在线看了原始分辨率为512线），测试下来转速波动3~4RPM左右。

再经常使用力士乐伺服， 物理刻线128线的，那转速波动得有10RPM了... ... 

以上数据全部是用软件的trace录波取得的结果， 不管周期选择是1ms，10ms,100ms， 又或者选择是滤波前还是滤波后的转速， 结果都差不多... ...  而且电机都是带轻载，过程中负载无变化。

就算是我用G120，用带编码器(1024PPR增量，普通的OMRON或者SICK的编码器)的矢量也好，不带编码器的矢量也好，也从来做不到1RPM的波动...不明白我错在那儿了？