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发布于 2018-07-06 15:44:53
39楼
对于驱动，我一直有个疑问。 经常看K版的发言，用变频电机转速波动1RPM... ... 可是，为什么我用伺服都做不出这效果呢！？
我做出来的结果是和编码器有关， 比如伺服选择sin/cos编码器，原始分辨率2048刻线的，转速波动在1RPM以内无鸭梨。
我上个项目选用1FK7系列伺服，20位分辨率（用Starter在线看了原始分辨率为512线），测试下来转速波动3~4RPM左右。
再经常使用力士乐伺服， 物理刻线128线的，那转速波动得有10RPM了... ...
以上数据全部是用软件的trace录波取得的结果， 不管周期选择是1ms，10ms,100ms， 又或者选择是滤波前还是滤波后的转速， 结果都差不多... ... 而且电机都是带轻载，过程中负载无变化。
就算是我用G120，用带编码器(1024PPR增量，普通的OMRON或者SICK的编码器)的矢量也好，不带编码器的矢量也好，也从来做不到1RPM的波动...不明白我错在那儿了？
嘻嘻，这样呀。看转速是否波动，看它的跳动变化。
比如，跳动变化呈规律的周期性，那是控制参数的问题，如果非规律的跳动，可以视其为噪声波动。
如果是噪声波动，通过内部的参数滤波看看效果如何。比如说SINAMICS的变频器，有一个参数叫P45，把它设置成500ms，看看其实际转速r63.1是不是有明显的变化和好转，是不是就是1转的变化量了？如果无果，那就是你系统的噪声通过共模信号传导到系统内部了。
对于干扰导致的监控参数数字跳动，通过EMC的规则接线和布局来解决。非常有效果。
总之，传动控制系统，出现问题的环节和因素很多，要确定是什么问题，有针对性的解决。做到有的放矢。
在汽车的测试技术行业，对控制设备的转速和扭矩运行波动是有严格规定的，达不到实验要求的标准，所做的测试数据是无效的。因此，必须要搞定。
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