感谢老兵回答。

在报文220中，一部分是缺省值，需要设定。比如32位的速度给定值。

现在M_LIM默认设置的是P50500和P50605，我还需要加入P50606来设置反转的力矩吗？

我想了下，在力矩模式下，速度不可控，如果力矩设置过大，突然断带，那么可能就飞车了。

我的想法是还是使用速度模式，给开卷机反转信号（与钢卷实际运行方向相反），速度调很慢，大概1%的速度就足够了。然后设置转矩限幅。这工况会不会报堵转报警？听说可以屏蔽一些报警。

问题1：如果此时我要屏蔽堵转报警如何做？参数手册还没读透，望指点。

问题2：在速度模式下转矩限幅M_LIM有效吗？如果无效，在速度模式下限制转矩只能限制电枢电流了。

在力矩模式下，是设置P2003力矩数，然后通过P50605和P50606来设置百分比。限制电枢电流是设置P2002，然后设置P500603与P500604吗？