最近，我们单位在调试一台S120组成的驱动系统时，发现一个工艺闭环控制，稳态的时候都是正确的，上位机显示此时的状态下，理论值和实际值参数是一致的。也就是说，闭环系统的控制是ok的。但当传动系统加速度不为零时（动态下），理论值与实际值在各个状态下不一致，差的比较多。也就是说，工艺闭环控制下，各个数据链不知道是哪个环节的问题。

分析了一下工艺控制的函数计算数据链，装置（S120内部的各个节点）我都可以知道。采用trace一看就知道哪个环节存在差距了。但PLC里的东西也需要调出来在一个坐标系里比对，才能发现问题。于是，把PLC的计算相关过程参数，通过PZD调入装置，用trace录波。用所录制的几条曲线比对，当场锁定了问题点。并通过闭环控制的参数调整，将工艺的数据链拟合。动态过程，上位机显示的各个状态下的理论值与实际值完全一致。是真的一致，不是靠软件修正的小动作达到一致。（偷笑）

trace，调试发现问题的好帮手，杀手锏。非西家传动的产品，不知道是否也有类似的能力？

近两年，使用SINAMICS驱动产品，我用trace功能已经解决了好多我们产品系统中的瑕疵，使我们的传动产品不断的在功能和性能的方面完善。过去，因为上位机（包括工控机和PLC）系统问题有的能找到，有的不知咋回事，莫名奇妙。水平低呀。现在不怕了。我有trace，拿过来录波，一看便知。

再早以前，模拟电路的时代，那时逻辑电路和闭环控制电路都是硬件，所以，用示波器即可搞定问题。现在，都是数字化的东西了。有了系统里BUG咋办呢？我现在用trace来查过程数据。也能分分钟搞定。