我也没用过，看到过一些类似的资料和介绍，在特殊功能介绍中“TE4: Handling transformation package - 840D sl only”这个章节就有。基本是购买编译循环，ELF格式的放到对应文件夹下，会出来相应的参数设置，6开头的机床参数，然后就可以根据机器人的特性，输入类似于DH参数这类的关节信息，从三四轴如SCARA到复杂的六轴工业机器人都有。我现场看到一些机器人（KUKA）的应用，在制孔加工领域用的还可以，利用G代码省去了很多集成开发商的工作，安全可靠性更高，相对的成本也不低。

   另外具体是全面改装还是只是与机器人控制器通讯交互，我猜测两者都有，现场只看到表象，看不清具体实现，不过电机都是西门子的,其他没打开看。