这个我上个月也用1200做了吧，功能上实现了，但是效果不行。

也是采用细分的方法，时间间隔相同，计算每一步的位移和速度，然后在循环中断里，更新运动指令的速度和目标位移。但是每一步位移和速度的计算，没有用借助外部EXCEL，是直接放在PLC里。理论上细分的点越多，越接近正弦曲线。

我将一个正弦周期细分成了100个相同的时间间隔，0.1HZ还行，1HZ就惨不忍睹了。

1，不管绝对位置，还是相对位置，运动指令计算都需要10MS，所以细分时每一步间隔至少20MS，并且正弦峰值决定了，每一步的位移量，除以时间间隔得出速度，当时间间隔细分得很小时（分母小）会导致，计算出出来的速度大于伺服电机的最大转速，或者1200的Q点脉冲频率。

2，每一个分段后如何平滑更新下一个分段的速度和位移，判断不好会导致要求跑步前进，变成跳步前进，抖动就是出在这，所以需要超驰，但是很难实现。