1, 2S你分成180份，每份11.1111MS，太快了，增大到20MS以上。然后什么加速度，加加速度尽量加快吧，MS的时间内没什么意义了。关键在于当前步完成之后更新下一步的数据的判断。我之前用DONE来触发下一步其实就是跳着走，后来用读取轴的位置来做判断。

2，插补其实就是密化，照某种算法计算点与点之间的中间点的方法，区别在于你只要给出轨迹公式，不像你现在采用的自己计算每一步的位置。两轴插补就是一个走X轴，一个走Y轴，合成出来走出任意平面轨迹。

由于是单轴，添加一个虚轴作为主轴，实轴作为从轴，跟随主轴走来控制电机。

这些功能1200都没有的，就算自己写算法，写出来的其实就是分段的方法了。

几块钱的单片机能做出来？应该是运动控制卡吧，PLC是通用型控制器，要想实现运动控制的功能，考虑1500T，SIMITION才是专业做运动控制的，但是价格就不说了。

3，PTO指令可以试一下，就是自己算脉冲频率发脉冲，不用系统自带的运动控制指令。说白了就是自己编写运动控制指令，西门子提供的工艺指令都是加密的，你只能调用完全不知道内部怎么写的。