如上图所示，目的是实现放卷换卷时生产线不停，伺服电机M2上下运行进行储存，换卷时，M2应该往下走以满足生产线用料，换好卷后应回到一定储存材料的位置；V1和V2两个电磁阀实现张力输出，气缸张力方向朝下，通过0-10v的电压信号控制比例阀调节气缸张力。

我试了好几种办法，其中一个的控制思路是：正常工作时，伺服去使能，刹车刹住，通过气缸反馈的气缸伸出行程输出的0-10v电压信号来给放卷进行PID控制，以保证气缸所带的轮保持在气缸行程的50%或某个设定值，而线材的张力通过比例阀输出一个恒定的张力值保持带材张紧。换卷时，由于放卷马达停止，此时给个线速度换算的伺服电机速度让伺服带余下的材料下行。但是由于下面气缸张力的存在，会出现材料松动，失张。

   后来又换了伺服速度控制，转矩限幅，反向的转矩被拉下来。然后又试了把气缸的实际行程和设定行程的PID结果叠加到伺服速度上去，效果也不行。

   换完卷后放卷开始同生产线运行，又有一个问题，伺服怎么上行，我是给个固定很慢的速度让它慢慢的上去，这样保证气缸PID输出给放线速度维持气缸行程在给定值附近。但是领导认为不行，说要很快就要上去。

 气缸张力的方向是向下，所以在气缸下面安装了磁感应开关以检测如果气缸完全缩回则认为是材料断了，必须停机。

  这个项目我已经没有思路了，请了外援也没搞定，求教各位高手