谢谢楼上回答，V1和V2两个是通过连接件连接的，气缸上下同时运动。受一个比例阀控制气压从而调节张力。气缸上下运行的实时位置为0-10v模拟量输出，运行时理想状态是保持在中间也就是气缸行程的50%也就是5v位置。

 另外你说缓存的时候伺服的速度通过V1的位置来给定，但是由于此时没有放卷，而牵引电机还在运行，那么伺服就必须下行来满足牵引电机的生产要求，伺服下行的时候，应该伺服电机的速度为：牵引电机的速度即线速度折算成的伺服电机速度加上V1实际与设定值的PID输出（可能需要输出限幅）。是这样吗

  如果换完卷后正常运行时，伺服应该停止，将V1实际与设定值的PID输出作为放卷的速度，然后伺服怎么上行，以满足下一次换卷呢，我采用的是慢慢给个速度让它上去，但是不被领导接受。