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发布于 2018-08-07 16:03:24
7楼
收卷控制
1.采用恒张力控制，目的，保证整个收卷过程，张力是稳定的，既不会拉断也不会收不紧张。
即是转矩随着卷径的变化而变换。
2.线速度恒定，线速度与角速度存在比例关系。为了保证一个向后的拉力，这时候速度环是饱和的（实际角速度始终小于设定速度），通过力矩限幅保证速度环饱和。
卷径计算是核心。
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