今天终于解决了遗留问题（执行加工程序时，喷嘴出气不出丸料）。早上把精力放在FB7和FB15这两个与流量控制有关的程序块上，前两天我疏忽了，win10里的中文版TIA也可以激活授权许可证。于是找到了FB7里的梯形图，发现了其中Q3.7MaganValve的使能信号。

     之前用来测试的配方程序太短，我把机器人进给的速度减小。这样有充足时间观察MaganValve的动作了，今天把该型磁性阀的说明书仔细看了。对照信号灯，闪烁的颜色可知道当前运行时阀的工作状态。再运行程序，立即发现异常。在通气阀给气，延迟几秒后开始下料，磁性阀的使能信号没有就位。但对照PLC，模块上的信号出来了，输出的继电器也有动作。于是万用表一搭，假的！没有24V输出。心中不由的一叹，搞了半天竟然是继电器触点的问题。顺手从旁边的I/O扩展板上拆了个备用的装上。果然出丸料了，而且给定和反馈的流量很稳定。真真的是灯下黑啊！

      至此，设备已可以正常运行。之前的投入也算是有回报了。

      不过还略有遗憾：断电后，设备再启动必出“网络节点2丢失的故障”，通讯不上ABB机器人了。只能再重装刷机复位报警，感觉是ABB系统或者存储器的问题……各位大侠有没有这方面的经验呢？我没有ABB机器人系统的备件，而且太贵！现在虽然治标不治本，但也能用。就不敢再出手大搞了，这一个多礼拜折腾的够呛。但没有压力哪来收获，今天终于拨云见日了！