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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-08-09 15:43:21
4楼
关于更好的方法，我提供个思路，一样是用OVR倍率控制的。但是在0%之前，使用多项式插补对倍率进行控制，从100%到0%，随着距离逐渐减小0%，做个线性的插补，一次多项式即可满足要求。这段距离是可以逐步减小倍率的，过了这段距离，就进入下个阶段的0%倍率了，也不显突兀，不容易损坏硬件。国外很多机械手厂家都采用类似的思路，现实的案例遇到了采用它，很好用。
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