自动转手动应该就是停止的了。

而手动转自动，其实是叫做有条件判断的自动开始。

何为有条件判断？

程序在自动前必须根据目前现有的传感器判断手动操作的时候被操作到了什么姿态。然后根据姿态对应的状态值进入到唯一对应的自动状态。如果此时没有课判断的传感器，那么就必须使用丢电保持区记录自动或者手动最后所做的动作，猜测设备最后的姿态。

例如：

一个电机做正转--前位停留--反转--后位停留--正转--前位停留……这样的动作。

现在你按自动的一瞬间，检测到了后位行程开关已经压住了，那么你决定现在自动要进入哪个动作？

答：后位停留。

答：正转。

以上两个答案都对。

那么问题又来了……不是说唯一的自动状态吗？

是的，因为当前条件没有说明曾经停留了多长时间，这个时间是否算在程序里面。所以现实程序需要记忆，切换到手动的时候的停留是否计算在停留时间内。

如果算或忽略，那么从正转开始进入自动。

如果不计算，那么将进入后位停留，继续计算未完的停留时间。

你可感觉到，就这么简单的一个电机来回走，就要想出那么多的事情了。这个电机有四种工作程序状态，就要有四个自动程序入口。要判断从哪一个入口进入自动循环圈。

通常很多人就叫把机器手动复位，回到原位才能开机。然后工人就操作一大堆东西机器才可以开上自动。这样的设备太多太多了。一个字：懒编程。

可见，现实的机器，一键按下去要死掉程序猿200万个脑细胞。

这叫做“一键自动开机”。这个功能是很多地方都要使用到的。