原来用70直流调速，这次用的是80直流调速，现场遇到两个问题：

1. 原来用70直流调速，编码器用的是omron NPN开路集电极编码器，通过加上拉电阻的方式，可以正常工作。这次是80的直流调速，用omron PNP开路集电极编码器，监控R00061参数，显示不正常，具体表现为：人工手动旋转时，低速没有显示，为0.00，快速旋转时，有转速大概是>130时有显示，（并且显示感觉不对，感觉丢脉冲），加下拉电阻，情况一样，换推挽式编码器，情况一样，不知什么原因？（连接PLC高速脉冲，没有问题，可以正常计数）

   参数P2000设置为1500，是否正确，电机速度为1500rpm？

2. 因为工艺要求，需要在运行中，切换力矩模式和速度模式，在70中设置P0084，连接BICO外部端子，通过PLC控制力矩和速度模式转换，但在80中这个参数只能设置1和2，不能连接外部端子或BICO，如何实现？（速度和力矩设定值通过模拟量AIO输入）