这个论坛啊……！本来无意引用什么，但是不知道为什么就引用了楼上。

说开了就继续说吧。

假如每次定位行走的时间都明显大于一次通讯的时间，那么伺服电机将可以进行无缝的多段定位等速衔接。我认为这个远远比发脉冲更方便。

发脉冲需要动用高速资源发脉冲，还要高速资源反馈伺服的当前值（有时候需要）。不过，无疑脉冲的反应远远比通讯快，（我做过纯粹脉冲手轮和通讯手轮，两者的反应速度极度明显。）但是一个plc支持不了多少个伺服了。如果在多个伺服做点到点定位的时候，就轮到通讯有明显的优势。

一个是伺服可以在off的情况下获取伺服当前位置，因为只要驱动器控制电源不丢电，位置值就会一直在，甚至连伺服报警也可以读取到。

二个是除去通讯程序剩下的差不多在脉冲程序里面都会出现相同的内容。指令要素是加速时间；减速时间；目的位置；最高行走速度；下一个位置指令的标识符等。

三个是通讯没有丢脉冲的风险。

前提是你手上有一套高性能通讯调度程序，可以让你想写什么就写什么进去。

请好好利用plc modbus的环境。