我目前的做法基本上是手动动作和自动动作的输出线圈分开的，再在输出子程序里合成一个输出。按钮有三个，系统启动、系统停止、系统复位，按系统启动自动程序运行，用的是步进指令，按系统停止断开每一步中都有的一个总的通断触点，步保持原来状态。换手动操作后再换到自动，按系统启动接通总的通断点，程序按原来停止的步继续走下去。按系统复位侧复位所有的执行步，置位初始步，再按系统启动侧从初始步开始工作。1，用有接通就动，断开就停控制上没有问题，对于两位的气阀这类置位复位的，在手动的时候一定要操作到程序能运行的状态，自动程序里没法判定，比如工件松开后一定要手动再夹紧。2，对于运动控制，要用绝对位置定位，步的跳转要加上位置比较的信号，3程序的第一步运行要考虑往机械的初始位置动作。