有一个课题，伺服控制水缸活塞给负载管路加压。管路里有压力传感器。要求恒压，并且测量水缸里剩余水的体积，即活塞的位置（无传感器，就是个虚拟值大概就行）。伺服是台达低端的，脉冲或者模拟量控制。

之前不是用PLC做的，采用逐步细分比较的方法，与当前目标压力差值大给一个较大脉冲的频率，差值小给一个小一点的脉冲频率。通过给出的脉冲的个数近似计算出活塞的位置，即剩余水的容量。最终效果也可以。

1，现在想用1200，闭环恒压，第一个想到的就是PID来做，关键是PID的输出如何与1200的运动轴的设定结合起来。

MC_MoveVelocity，MC_MoveJog，貌似就这两个还有点希望。

一旦结合起来，MC_ReadParam可以很方便的读出轴的当前位置。

2，不用1200的工艺轴，用伺服的速度模式，PID直接输出模拟量，这样PID就简单了。另一个问题就来了，用了速度模式，通过模拟量怎么计算伺服的当前位置。