回：

物料以恒定速度从上游皮带进入定位皮带。物料长度可预知。物料的前缘和后缘坐标都可以在上游皮带携带到定位皮带，定位皮带需要恒速接收完物料之后走到定位皮带的正中央。据此，需要速度模式切换到定位模式。至于为何不可以只走定位？我想是可以的，但是要从老远的地方一直携带此前缘后缘信号经过很多到皮带，直到定位皮带，这个工作量不是一般想想可以完成的。问题是这是外援做的程序。

这部分设备是皮带对接皮带运输一张很柔弱的产品。详情请看：http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1244366&b_id=64&s_id=81&num=39#anch

走一个非常远的距离，可能非常远都不够远，（他）根本不知道产品什么时候来到。

超驰（立即值变更）有一个问题。目标位置值是多少呢？要根据当前轴位置然后加上固定值。当前位置是多少呢？要根据什么Epos MDI用通讯读回来。这样一来，迟了。

他也发现这个问题很大。正在想办法解决。我也没办法，特来打听打听。