1、没想到这个张力控制居然成了热帖。忍不住来跟一下风。

2、话说我前两天就调试过一台S120驱动的卷取设备，这两天也正在思考这个问题，能不能控制的更好一点。

3、楼上说：以下是引用VX2006在2017-12-02 00:05:36的发言 >16楼： 这个楼说的很多，而且有些观点是值得我们借鉴的。

4、带材，线材的收放分为两种模式： 收卷和放卷。 其根本要求就是要求电机的输出转矩跟随负载的变化，从负载的角度来看，可以看成恒功率的负载控制。

张力控制模式

开卷，就是我们说的放卷

卷取，就是通常说的收卷。

        在卷取侧，要求转矩随卷径的增大而增大。

        在开卷侧，要求转矩随卷径的减少而减少。

上面是根本原则。

5、前面有人说做速度限幅，这里会存在一个问题，如果产线的实时速度很快，那就没办法限幅，速度跟随不上。比方说冷轧卷取，速度达到1200mpm，甚至2000mpm， 这个时候如果限幅，那么卷径很小的时候跟不上，那个时候就费劲了。 当然你要说能不能实现，那肯定可以用这种方法实现，在低速的时候，效果也不错。在传动侧，倒是可以用转矩限幅+速度环饱和的方式。

6、还有一个就是就是闭环控制还是开环控制。 这要从不同的角度来看， 首先从自动化系统的角度来看，无论你怎么说都是一个闭环系统。  有张力辊或者无张力辊都是闭环系统。

因为总是有一个 Error = Setpoint_Tension -  Act_Tension 存在。然后再通过PID(目前最流形应用最广的控制器)调节器来调节张力。

而对于传动系统，带不带编码器才是开环和闭环的区别， 当然有转矩不带编码器估计你再牛也控制不好，甚至可以说实现不了。

7、直接张力控制， 间接张力控制是从自动化系统的角度来说的(即从PLC的角度来看)， 这里一般收放卷都可以不用张力辊，即采用间接张力控制基本能满足要求。

8、前面说到速度，有人提到必须有个速度基准，这个是必须的，这个用来计算卷径，非常重要，关系到转动惯量的计算。

9、卷径的计算，体积相等原理计算是最好的，虽然会存在一定的slip，但是这个方式计算是很合理的。而且slip都在控制精度的范围之内，而且在设计的时候可以做slip的检测。

10、传动里面是有很多道道的，这个不是我的专长，不敢多说。

我一直对这个问题很感兴趣，但是因为对传动侧的东西了解很少，所以现在也是半吊子， 欢迎传动大神来解释解释。