这个复杂程度你也知道。那么我在这里也不可能说全大家的设备情况。我点一点：

xz方向气缸驱动的抓取机械手（大家脑补一下这个情景），从A处夹取工件放到B处。

爪手是闭合的握住东西的时候，这个设备准备要做什么？可能要做什么？

与此同时，下位开关已到达，那么，上面的假设，现在只剩下了一个什么动作？

……

爪手是闭合的说明正在拿着工件。那么只能是朝B地点的走向。

再者下位开关已经到达，说明只剩下两种可能。一，A地点刚好发出夹持指令，此时停机，气缸夹住工件。二，到达B地点，下游并没有允许放下工件，所以停留在B地点。

此时，大家正在想什么呢？是啊。这两个可能性又是怎么区分呢？

没错，没别的了，只剩下一条路了。（略）

至此，此时此刻只要一发出自动指令，必然机械手只有一个动作可以做。那就是……

留个小小的空间大家能不能活跃一下气氛。