项目情况： 做一个机械手：SMART200+台达伺服，一个平移伺服，一个升降伺服，用于机械手抓取物料，送到位置，放下物料，往复循环。多个位置，每个位置点又要执行多个子步骤，工艺相同。顺便提一下，另外一个项目，物料采样分析系统，生物行业的。有100多个位置，每个位置也有多个子步骤，同上。

问题：设备运行过程中，无论什么情况，需要的暂停、停止，从停下来时的状态开始再运行，怎么处理？一直没考虑清楚。现在存在的问题：执行暂停命令执行后，大部分位置都OK，但部分处在执行位置点的子步骤时，再恢复运行，总是出问题，设备乱蹦。这个位置点，时间点，不好抓，监控程序好些次都不一样。

请教：有经验的老师指点一下，分享下经验，学习学习，谢谢。

200有着问题，其他系列的是否也存在这问题，其他品牌的PLC是否也存在这问题？