1、关于第5点，这个需要实际看过才知道怎么回事。 很多人都不会相信的， 很多时候事情就是那么妖孽。

     调试的永远遇不到维护设备的人遇到的故障多。 你调试最多半年，  维护设备的开设备一开就是十多年，甚至二三十年，很多事情，说出来都没人相信。

     我能说我遇到过一个400带从站的故障， 400认不到从站的模块，更换新的接口模块也不行，后来又一块一块更换从站所有的模块都不行。最后是先接接口模块， 下载硬件组态，然后再接IO模块，接一块下一次，最后一块一块下载就好了，用的还是原来的旧的从站的模块。 这种事情，你说谁能说清楚， 至于PLC什么定时器卡死， 计数器卡死多了去了。

2、关于闭环控制系统，我想自动控制理论学过自控原理的我们都知道，  而我的回答只是从目前流形的配置来说的。 

     至于经典控制论中的那一套无所谓了，反正就那样。

3、至于最后的，  没有变频器，没有PLC，更加没有张力测量辊的卷纸设备我也维护过，照样卷纸卷取的很好。至于什么磁粉，什么磁离合的东西随便一问很多厂家都能生产。

      张力控制看是简单，却又真的很复杂，而且每个人的说法也不一致，  就像楼上说的， 他们叫舞蹈辊，估计是dance roll的翻译， 我们就叫弹跳辊。 

     很多东西不拆开了说明白了，容易误导。直接张力和间接张力控制， 如果从系统来看，确实是那样的， 但是这个东西与传动里面的已经是两个不同的闭环了。

   不管你是用PLC读取张力辊（直接测量张力装置）的力， 还是利用D445，或者CU320一类的东西通过电压电流反馈到传动装置，这个只是一个外部闭环，  传动自己内部是不是还有一个闭环， 对于初学者，很多时候是不是会变混淆， 我曾经什么都不懂的时候，听别人给我说直接张力控制，和间接张力控制，我就想这个东西怎么不对？

     因为从系统配置来看，你的张力测量不是传到PLC，然后在PLC里面进行一通计算， 然后进行调节，最后发送到传动一个调节量，  调节速度和转矩。 而对传动来说，PLC发送过来的速度设定和转矩设定又变成传动系统的输入，然后又一个闭环， 然后我就有了上面的认识，毕竟闭环闭环是闭自己的环，你要闭别人的环，别人肯定不高兴， 你就成了扰动了。

     你说他是串级控制也好， 是内环外环也好， 反正就是这么回事。

     我一直觉得张力控制是一个很复杂的事情，  张力波动引起断纸、断带， 塔形，卷取不良，反正乱七八糟一堆事。