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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-09-17 21:11:57
38楼
可能我没有说清楚，一开始使用slvc，再无法兼顾空载和重载时的载货台升降问题后，然后使用了vf，同时初始化时，故意把电机功率写大了一档，同时配合1310、1311提高，效果反而比slvc好。
1610,1611这个之前没有尝试过，有机会试试。
之前一个提升机项目也存在我说的那个问题，后期是通过总线通讯，plc根据是否有负载给定1475不同的数值来解决的。
听到k版多次提到自由功能块，一直没有使用过，意思是通过电机启动瞬间输出转矩的不同，来给定不同的1475？那如果通过pzd读取到转矩值，再根据转矩值给定不同的1475是否来得及呢？启动一瞬间释放抱闸后再读取转矩再给定1475数值会不会来不及啊？无法避免下坠问题。
这想到了之前有个客户给我们提要求说可否根据电机运行时的转矩输出来确定货物的重量，当时回复他们说这很难保证准确度。
如果用自由功能块在装置里做，转矩实际值是装置提供的，这样就很直接，传输速度很快，控制就很及时，设置好块的时隙，一般都可以在100ms以内就响应了。用PLC，绕了一个圈子，耽误时间呢。响应不会很及时。
G120里的转矩实际值与真正的轴转矩确实有一定的误差，一般是标称5%吧？反正像这类重物的转矩值，可以粗略估算的，如果要求精确的轴转矩，那一定要采用传感器的测试。而且控制上要做转矩闭环控制，这样的话，就是准确的，可以控制在0.2%至1%范围，取决于扭矩传感器的测试精度。
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