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发布于 2018-09-25 15:11:53
2楼
这个故障有意思，从来没遇到过。从故障表看，似乎是调试时没搞对。电机参数有问题？还是转矩限制设置的有问题呢？
这个系统如果是你自己设计的，可以把参数工厂化复位，从新调试。再试试。用P1900 = 1进行自动辨识，如果顺利的过了，说明没问题，如果再报这个故障，说明你的过程布线参数（用户自定义的参数）有问题，特别是转矩限制的参数有问题。
另外屏蔽故障试一下P2100和P2101，如果还不能屏蔽，说明这个故障不能屏蔽。楼主不是已经用过P2118和P2119不管用了吗？
其实，惯性摩擦补偿没必要用内部的曲线，自己实测，然后再附加补偿，加在扭矩给定里即可（楼主不是转矩控制嘛）。用特性曲线块，自己搭一个补偿曲线就行了。
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