//自己编程，参考FB284 进行伺服控制

//通讯报文选择 西门子111  

//手动方式控制

 STW1 := 16#041E;//JOG  //手动方式控制

    EPosSTW1 := 0;//JOG

    EPosSTW2 := 2;//JOG

    STW2 := 0;//JOG

    EPosSTW2.%X14 := 0;//软限位关闭

    EPosSTW2.%X15 := 0;//硬限位关闭

    IF 手动正 THEN

        STW1.%X8 := False;

        STW1.%X9 := TRUE;

        // #servo.EPosSTW2 := 2;//JOG

    ELSE

        STW1.%X9 := 0;

    END_IF;

    IF 手动负 THEN

        STW1.%X9 := False;

        STW1.%X8 := TRUE;

        // #servo.EPosSTW2 := 2;//JOG

    ELSE

        STW1.%X8 := 0;

    END_IF;

OverrideV := INT_TO_WORD(REAL_TO_INT(16384.0 * (INT_TO_REAL(100) / 100.0)));//速度倍率0-199

OverrideA := INT_TO_WORD(REAL_TO_INT(16384.0 * (INT_TO_REAL(100) / 100.0)));//加速度倍率0-100

OverrideD := INT_TO_WORD(REAL_TO_INT(16384.0 * (INT_TO_REAL(100) / 100.0)));//减速度倍率0-100

    //手动模式  不用设置位置值，此处用于绝对定位位置设置用

    Position := DINT_TO_DWORD(位置) * 1000;//位置 um

    Velocity := DINT_TO_DWORD(速度) * 60;//速度 um/min

//激活运行任务

    STW1.%X0 := 使能;//伺服使能

    STW1.%X6 := 启动;//上升沿 = 激活运行任务  

//然后调用    函数DPWR_DAT将数据写入伺服即可