需求：一个拆垛项目，由于料垛的高度不确定，机械手无法通过位移控制的方式来抓取材料。计划采用速度控制的方式来实现。

实现方法：机械手上安装一传感器，工作时执行MC_MoveVelocity指令按预设速度下行，当检测到达料位时，执行MC_Halt（暂停轴）指令，停止机械手运行。

结果：每次传感器检测到位后给出停止信号，但机械手是使用组态的减速度参数停车，会使停留位置超出需要的位置。

问题：MC_Halt（暂停轴）指令的停车方式能不能指定为立即停车？还有其它的方法来解决这个问题吗?

是否可以使用MC_POWER指令，到位后给轴去使能（因其StopMode的参数可设定）？或是传感器安装位置预留提前量（这样如加减速参数变了，岂不又要调整）？还是将减速参数设为最大值？或是在电机上加抱闸，停车时立即抱闸？

请老师指点一下。

不仅在拆垛项上，在传送带的自由位置控制上也存在同样问题，检测到信号停车时总会有一定的偏移。