问题1：红点是从逼近速度开始减速到回原点速度（参考速度）的起始点，绿点应该是MC_HOME的Done位置位的点，最后停的位置是原点边沿，不是这两个点

问题2：起始位置偏移量与参考点位置（“MC_Home”.position）不是一个点，前者是原点的偏移量，后者是回到原点后，将原点位置赋的值

问题3：其实就是停止轴，暂停轴从字面意思会让人歧义，觉得有暂停就有继续运行，其实没有，所以就是停止轴

问题4：您说的是MC_MoveVelocity吧，current为1是保持当前速度，不管当前设定速度和方向

问题5：是的

问题6：对应驱动器的P2000参数，PLC经过计算，对驱动器给定速度，速度值0-4000H对应0-P2000的参考速度

问题7：指的是编码器一个脉冲再继续细分，例如10位，则再细分2的10次幂=1024，可以提高精度，不过通常启动自动传送功能不用去关心该值，想具体了解可以咨询驱动部门

问题8：就是说低于该值，随动误差是固定值，高于该值，随动误差是线性增加

问题9：通常闭环控制需要有编码器闭环反馈，如果此时编码器拆了，又想手动移动轴，可以将该点变为false，这样轴就变为开环了，可以不理会有没有编码器的反馈也可以移动了

问题10：简单说就是个PID的算法，根据位置设定值和位置反馈值，计算出速度设定值

问题11：简单的说就是当编码器有问题时，可以将startmode设置为0，然后配合问题9，将轴启动

问题12：坐标系？S7-1200就只能设定原点，一维坐标