SUBROUTINE_BLOCK STRAIN:SBR1
TITLE=
VAR_INPUT
Sv:INT; //设定值
Pv:INT; //采样值
Kc:INT; //比例系数
Ki:INT; //积分系数（注意不是积分时间）
END_VAR
VAR_IN_OUT
PvLast:INT; //上一次采样值
OutLast:DINT; //上一次输出值
END_VAR
VAR_OUTPUT
Out:INT; //输出值
END_VAR
BEGIN
Network 1
// Pv(k-1)-Pv(k)
LD SM0.0
MOVW #PvLast, LW32
-I #Pv, LW32
Network 2
// 输入滤波
LDW> LW32, 1000 //若两次采样值之差的绝对值大于1000则表示是扰动。
OW< LW32, -1000
CRET
Network 3
// U（k）=U（k-1） + △U , △U= Kc（Sv-Pv）+ Ki[Pv（k-1）-Pv（k）]
LD SM0.0
MOVW #Pv, #PvLast //把当前采样值存为上一次采样值，为下一次准备
MOVW #Sv, LW36
-I #Pv, LW36 //得到偏差值
MUL #Kc, LD34 //Kc（Sv-Pv)
MUL #Ki, LD30 //Ki[Pv（k-1）-Pv（k）]
+D LD34, LD30 //△U= Kc（Sv-Pv）+ Ki[Pv（k-1）-Pv（k）]
/D 1000,LD30 //注意触摸屏内Kc和Ki带三位小数，所以要除以1000
+D LD30, #OutLast //U（k）=U（k-1） + △U
Network 4
// 上限限幅
LDD> #OutLast, 32760
MOVD 32760, #OutLast
Network 5
// 下限限幅
LDD< #OutLast, 0
MOVD 0, #OutLast
Network 6
// 输出
LD SM0.0
DTI #OutLast, #Out
END_SUBROUTINE_BLOCK