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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-10-25 14:39:19
5楼
那按照你的意思，在线适配的过程中，PI参数变化可以任意变化，只要能满足整个调速范围内的控制需求就可以了吗？
调节PI不需要遵守：在低速时，速度误差较大，应增大Kp,Ki，加快系统收敛速度，以减小偏差和收敛时间，
而当转速升高时，速度误差较小，这个时候应取较小值，以便减小超调和过渡时间。。。因为SLVC和VC两种模式时，适配器输出PI变化相反，这个调节思想就不对了。。所以S120的这个就是按照实际需要，现场随便调？？
这个要看具体的应用，不能简单认为低速时应增大Kp,Ki，高速时减小Kp,Ki。我有个实际应用，编码器是每转1024脉冲的，在极低速时，由于每个测速周期脉冲数少，速度波动大，这时应该减小Kp，不然系统特性硬，频繁调节，减速机异响。高速时提高Kp提高速度跟随精度。因此，怎么用根据实际情况来。
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