就是带了负载以后启动不起来了，负载太重，启动力矩太小，现在把刹车控制改成电机启动力矩达到20%后打开抱闸就可以了。根据文档扩展抱闸控制里面的案例1改的：

电机在带抱闸的情况下启动        

通电后，如果希望给出所需使能后，设定值就立即使能，即使抱闸还没有打开(p1152=1) 。此时必须撤销出厂设置p1152=r0899.15。驱动会在抱闸力相反的方向上形成转矩。如果电机转矩或电机电流 (p1220) 超过了阈值1(p1221) ，抱闸便打开。抱闸完全打开的时间长短不一，取决于抱闸的类型和规格。此时应注意，超出制动转矩阈值后，装置进入STOP2状态（r0899.2=0，r0046.21=1），从而使电机电流不超出允许的极限值，或避免产生的电机转矩损坏制动，经过制动打开时间 (p1216) 后恢复。应根据抱闸松开实际需要的时间设置p1216。 

P1152=1不是很明白，之前P1152是默认值，给了ON/OFF指令后电机没有力矩输出。