位置测量系统的配置通常由30230决定的（同时要看30220），偶尔有用光栅作第一测量系统的，通常此时配置30230[0]=2，30230[1]=1

看楼主第三张照片内31000，31040和切换30230后故障描述（26015、26002报警）以及现场的实验，第一位置测量系统用的是光栅应无疑问

那楼主的问题应该是“在30200=1，30230[0]=1的情况下怎么会是光栅作为第一测量系统生效的”，我也很好奇，电机编码器是否可以只做速度环反馈用，不成为任一位置测量系统？请高手解答

其实有个最简单的办法，建议你用STARTUPTOOL去调试配置，分配轴里直观的就可以看出位置测量系统的配置情况了

另外还有一点，楼主使1.6生效后，程序内是否还有其它地方置位1.5，两个同时置位的情况下还是1.5生效的